Бхагавадгита перевод Б. Л. Смирнов гл. 5 ст. 17

Буквальный перевод

Постигая То, в Том познав себя, утверждённые в Том, (поставившие) То высшей
целью, идут, не возвращаясь снова, мудростью развеяв грехи.

Литературная обработка

То постигая и в Том
Познав себя, в Том утверждённые,
Кто поставил То высшей целью,
Снова не возвращаются,
Развеяв грехи свои мудростью.

Современный комментарий

«Постигая То, в Том познав себя» Речь идет о созерцательном знании, в котором искатель узнает свое подлинное «я» не как ограниченную личность, а как нераздельное с Высшим (тат/То).
Здесь не «я и Бог» как два, а видение тождества: Атман не отличен от высшей основы бытия. «Утверждённые в Том, (поставившие) То высшей целью»
Такие люди: постоянно держат Высшее как единственную подлинную цель жизни (не ради рая, заслуг, выгод, а ради союза с Брахманом/Ишварой); внутренне покоятся в этом Сознании, не возвращаясь к прежнему отождествлению себя только с телом, желаниями и страхами. «Идут, не возвращаясь снова»
Это указание на выход из сансары — цикла рождений и смертей.
«Не возвращаются» означает достижение такого знания и очищения, при котором нет больше кармы, способной притянуть новое рождение; их сознание растворено в Высшем. «Мудростью развеяв грехи» Грех (папа) в этом контексте — не только отдельные дурные поступки, но и сама основа ошибочного видения, из которой вырастают желания, привязанности и действия, связывающие кармой.
Мудрость здесь действует как «огонь знания», который сжигает семена кармы: прошлые грехи утрачивают силу давать плоды, потому что исчезло неведение, ради которого они совершались. В сумме стих описывает завершение пути: человек познает себя в Высшем, делает это Высшее единственной целью, устойчиво пребывает в нем, и потому, рассеяв неведенье-грех мудростью, выходит из круга возвращений.